今回の手術は流血なし傷なし後遺症等全くなしで、手術終了後
無事元気に
AIBOは
動きだしました
＼(^ｏ＾）／

　外装は主に一本のネジといくつかのはめ込みで組み立てられていて、意匠的な問題解決と部品点数削減を図っており、一般ＡＶ機器に比較しても最先端の技術をもりこんだ製品です。

　また内部のギアケースに関しても、ギヤケース自体はネジ４本で分解できるがギヤやギヤの中心のシャフトはケースで保持しているため、ギヤケースをばらすといきなりギヤとシャフトもバラけてします。、それでも、現在の精密機器の部品精度の限界を追求しているようです。（部品コスト的には当然高くなる）

　さらに、各部品は、できる限りの軽量化と薄肉化が図られていて、外装に関してはt=1以下の部分もあったり、ひざ関節部分等見た目には強度的に？的なところもありますが、軸受けにはメタルを圧入してあったりして、各部強度計算もぎりぎりのところを狙っているようです。

　また、ＡＩＢＯの動きで気になるモータとギヤの騒音対策ですが、一応モータ出力部分への一段目のギヤは軟性のプラスチック（デルリン）を使ってはいますが、それ以外は普通のプラスチック(ＡＢＳ等)なのでこの辺は、ギヤケースの防音対策とともに今後の改良課題かと思います。

　今回分解する前は、ひざの関節部分にダンパー等を使用しているのかと思っていましたが、ダンパーはなく、普通の平歯車のギヤ列だけでした。また特出すべきは、ひざ関節部分に、電機部品である可変抵抗を挿入してあり、ひざ部分の角度位置をアナログ的に常に検出していることです。これによりバッテリ消費量的には不利ですが、常にモータを微妙に制御しているようです。
　要するにＡＩＢＯの稼動時は常にモータに電流を流してることで姿勢を保っていますが、ポーズ状態やバッテリー切れの時はいきなり脱力状態になるような構造だということです。

　ここで、問題点をあげるとすれば、組み立て性の問題があるかと思います。まず部品形状が矩形でないところが多いため、まるで立体パズルを空中で組まなければならないといった感じです。またネジ締め部も部品の保持固定部分がないために、しっかろトルクを掛けられない。このため、締めるのもまた緩めるもの至難のわざです。たぶん工場では専用の固定治具等を用いているとは思いますが、手組で生産が遅れ気味になっているのもわかる気がします。
　また、特に修理時の部品交換等は非常に手間のかかる構造なようです。

　今回は、ざっとこんなとこですが、次回以降他の部分でも色々な新規な発見があるかと思います。また今回の写真は都合によりビデオからのキャプチャー写真なので解像度的にいまいち不鮮明なのを御容赦ください。

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